平安時代の末期、平清盛を中心とする平氏が大きな力を持っていましたが、それに不満を持つ人々も増えていました。
その中で立ち上がったのが、源氏の棟梁（とうりょう）である源頼朝（みなもとのよりとも）です。
平清盛が亡くなると、伊豆に流されていた源頼朝は、平氏を倒すために兵を挙げました。
頼朝は、天然の要塞であり、東国の武士たちをまとめやすい鎌倉（現在の神奈川県鎌倉市）を本拠地に選びました。
頼朝の弟である源義経（みなもとのよしつね）らの活躍により、1185年、壇ノ浦（だんのうら）の戦いで平氏を滅ぼしました。
平氏を倒した後、頼朝は朝廷に働きかけ、新しい支配の仕組みを作っていきました。
義経を捕まえることを口実に、頼朝は朝廷に認めさせて、国ごとに守護（しゅご）、荘園や公領ごとに地頭（じとう）を置く権利を得ました。
これにより、全国の軍事・警察権と、土地の管理権を握り、幕府の実質的な支配が始まりました。
守護： 国ごとに置かれ、軍事・警察、御家人の統率を担当。
地頭： 荘園・公領ごとに置かれ、年貢の取り立て、土地の管理、警察などを担当。
頼朝は朝廷から征夷大将軍（せいいたいしょうぐん）に任命されました。
これをもって、名実ともに鎌倉幕府が確立したとされています。
（※幕府の成立時期には、1185年説など諸説ありますが、この時期に段階的に成立していきました。）
鎌倉幕府の支配を支えていたのは、将軍と武士たちとの間の、「土地」を仲立ちとした強い結びつきです。
これを「御恩（ごおん）と奉公（ほうこう）」といいます。
将軍と主従関係を結んだ武士を御家人（ごけにん）と呼びました。
| 誰から誰へ | 名称 | 内容 |
|---|---|---|
| 将軍 → 御家人 | 御恩 | 本領安堵（ほんりょうあんど）： 先祖伝来の土地の支配を認める。 新恩給与（しんおんきゅうよ）： 戦いの功績に応じて新しい土地を与える（地頭に任命する）。 |
| 御家人 → 将軍 | 奉公 | 平時は、京都や鎌倉の警備をする（京都大番役など）。 戦時は、「いざ鎌倉」と駆けつけ、命がけで戦う。 |
この仕組みは、後の武家社会の基本となりました。
頼朝は、鎌倉にシンプルで実用的な組織を作りました。
侍所（さむらいどころ）： 御家人の統率、軍事・警察を担当。
政所（まんどころ）： 一般の政治や財政を担当。
問注所（もんちゅうじょ）： 御家人たちの土地争いなどの裁判を担当。
（武士にとって土地は一番大切なので、裁判は重要でした）
前述の守護と地頭。
源頼朝は、平氏を滅ぼし、鎌倉を拠点に武家政権を築き始めました。
1185年に守護・地頭を置き、1192年に征夷大将軍となることで、鎌倉幕府が成立しました。
幕府は、将軍と御家人の「御恩と奉公」という、土地を通じた強い主従関係によって支えられていました。
これにより、貴族に代わって武士が政治の実権を握る時代が始まりました。